ROSを試してみたがインストールでこけてしまった
久々の更新ですが、ただの自分用備忘録です。
ROSを試してみようと思って、以下のサイトを参考にROSをインストールした
ja/kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
その後、catkinが必要だったような気がして、
apt-get install catkin
とすると、以下のエラーでインストールができない。
パッケージリストを読み込んでいます... 完了 依存関係ツリーを作成しています 状態情報を読み取っています... 完了 インストールすることができないパッケージがありました。おそらく、あり得 ない状況を要求したか、(不安定版ディストリビューションを使用しているの であれば) 必要なパッケージがまだ作成されていなかったり Incoming から移 動されていないことが考えられます。 以下の情報がこの問題を解決するために役立つかもしれません: 以下のパッケージには満たせない依存関係があります: catkin : 依存: python-catkin-pkg しかし、インストールされようとしていません E: 問題を解決することができません。壊れた変更禁止パッケージがあります。
なんとなくバージョンの依存関係で矛盾が生じてしまっているのはわかるが、 どうすればよいかわからない。 調べてみると以下のサイトを見つけた。
Ubuntuで依存関係が壊れている時の対応 - tizen.moe
早速
aptitude install catkin
一度目の選択肢に対して「.」を押して、次の選択肢を表示させると以下のようなメッセージが。。。
以下のアクションでこれらの依存関係の問題は解決されます: 以下のパッケージを削除する: 1) python-catkin-pkg-modules 2) python-rosdep 3) python-rosdistro 4) python-rosdistro-modules 5) ros-kinetic-actionlib 6) ros-kinetic-actionlib-tutorials ... 134) ros-kinetic-turtlesim 135) ros-kinetic-urdf 136) ros-kinetic-urdf-tutorial 137) ros-kinetic-visualization-tutorials 138) ros-kinetic-viz 139) ros-kinetic-xacro 以下のパッケージをインストールする: 140) python-funcsigs [0.4-2 (xenial)] 141) python-mock [1.3.0-2.1ubuntu1 (xenial)] 142) python-pbr [1.8.0-4ubuntu1 (xenial)] 以下のパッケージをダウングレードする: 143) python-catkin-pkg [0.4.1-100 (now, xenial) -> 0.2.10-2 (xenial)] 144) python-rosinstall [0.7.8-1 (now, xenial) -> 0.7.7-1 (xenial)] この解決方法を受け入れますか? [Y/n/q/?]
さすがにこれは受け入れられない。。。
ここで一度、ROSのインストール記事を見ているときに手動でcatkinを入れろと書いていないなと思い、 そのまま以下のコマンドを試す。
$ catkin_init_workspace $ catkin_make
以下のエラーが出てうまく行かない。
ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named 'catkin_pkg'
このエラーについて調べると、anacondaが悪さをしているようだ。。。
Anacondaのアンインストールはあまりしたくないな。。。と思い、 そもそも環境を汚さない方法として、Dockerがあるじゃないか、と思い出す。
Dockerについては、名前以外はほとんど知らないので以下の記事を一通り読んだ。
つづいて、以下の記事のとおりに作業を行うことで、とりあえず確認はできた
Docker + ROS(kinetic)でチュートリアル - Qiita
ただ、Dockerのイメージをベースに自分のコードを動かす方法がわかっていないので、それを学ぶ必要がある。